工業(yè)(ye) 機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為(wei) 四種：
1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)(ge) 直角坐標(biāo)移動(dòng)；
2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；
3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；
4、關(guān)(guan) 節(jié)型的臂部有多個(gè)(ge) 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)(guan) 節(jié)。
工業(yè)(ye) 機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控製機(jī)能又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。
1、點(diǎn)位型隻控製執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用於(yu) 機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)(ye) ；
2、連續(xù)軌跡型可控製執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用於(yu) 連續(xù)焊接和塗裝等作業(yè)(ye) 。
工業(yè)(ye) 機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩(liang) 類：
1、編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)(ye) 程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳(chuan) 送到機(jī)器人控製櫃。
2、示教輸入型的示教方法有兩(liang) 種：
一種是由操作者用手動(dòng)控製器(示教操縱盒)，將指令信號傳(chuan) 給驅(qū)動(dòng)係統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；
另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)(chu) 器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控製係統(tǒng)從(cong) 程序存儲(chǔ)(chu) 器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳(chuan) 給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)(ye) 機(jī)器人稱為(wei) 示教再現(xiàn)型工業(yè)(ye) 機(jī)器人。
智能工業(yè)(ye) 機(jī)器人
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)(ye) 機(jī)器人，能在較為(wei) 複雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)(xi) 功能，即成為(wei) 智能型工業(yè)(ye) 機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，並自動(dòng)完成更為(wei) 複雜的工作。
