工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製係統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決(jue) 定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)(ye) 機(jī)器人的控製主要包括：機(jī)器人動作的順序控製，應(yīng)實現(xiàn)的路徑與(yu) 位 置控製；動作時間間隔以及作用於(yu) 對象物上的作用控製。其作用類似於(yu) 人的大 腦，是工業(yè)(ye) 機(jī)器人的指揮係統(tǒng)，控製驅(qū)動係統(tǒng)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照要求工作。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則該控製係統(tǒng)稱為(wei) 開環(huán)控製係統(tǒng) ，如果機(jī)器人具備信息反饋特征，則該控製係統(tǒng)稱為(wei) 閉環(huán)控製係統(tǒng)。
工業(yè)(ye) 機(jī)器人控製技術(shù)的主要任務(wù)就是控製工業(yè)(ye) 機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界麵、在線操作提示和使用方便等特點。
關(guān)(guan) 鍵技術(shù)包括：
(1)開放性模塊化的控製係統(tǒng)體(ti) 係結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為(wei) 機(jī)器人控製器(RC)，運(yùn)動控製器(MC)，光電隔離I/O控製板、傳(chuan) 感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控製器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控製器(RC)的主計算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳(chuan) 感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控製器軟件係統(tǒng)：軟件係統(tǒng)建立在基於(yu) 開源的實時多任務(wù)操作係統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件係統(tǒng)的開放性。整個(ge) 控製器軟件係統(tǒng)分為(wei) 三個(ge) 層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個(ge) 層次分別麵對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，係統(tǒng)中各個(ge) 層次內(nèi)(nei) 部由若幹個(ge) 功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。
(3)機(jī)器人的故障診斷與(yu) 安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，並進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)(guan) 鍵技術(shù)。
(4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控製器技術(shù)：當(dāng)前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)(chan) 線發(fā)展，機(jī)器人控製器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要?？匮u器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用於(yu) 機(jī)器人控製器之間和機(jī)器人控製器同上位機(jī)的通訊，便於(yu) 對機(jī)器人生產(chǎn)(chan) 線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。
