總線伺服采用ARM處理器，它基於(yu) Cortex?-R4F實時浮點內(nèi)(nei) 核，主頻高達600MHz，電機控製采用FOC矢量控製算法；
模塊化靈活配置，客戶可自選功率（0.1-1.8kW），自由組合成一個(ge) 電源模塊總功率7.5kW任意軸數(shù)配置的伺服驅(qū)動器；
共直流母線，整機隻需要一個(ge) 製動電阻；
集成電機抱閘控製，100mA光MOS輸出，外接中轉(zhuǎn)繼電器控製，響應(yīng)迅速，接線簡單；
安全關(guān)(guan) 聯(lián)控製，通過驅(qū)動器內(nèi)(nei) 部總線實時交互各個(ge) 模塊，伺服軸之間的運行狀態(tài)，算法快速分析數(shù)據(jù)，通過安全保護算法保駕護航；
動態(tài)製動，在係統(tǒng)上下電過程中，高速運行斷電、異常報警、電機抱閘失效或電機無抱閘狀態(tài)下，可通過驅(qū)動器的動態(tài)製動保護運行各伺服軸，防止飛車、自由落體(ti) 等現(xiàn)象出現(xiàn)，給用戶提供多重專(zhuan) 業(yè)(ye) 保護；
伺服支持位置/速度/轉(zhuǎn)矩三閉環(huán)控製，電流環(huán)帶寬高於(yu) 2kHz，速度環(huán)帶寬高於(yu) 200Hz。
ESTS係列總線伺服控製係統(tǒng)采用直流共母線設(shè)計方案，提供單獨電源轉(zhuǎn)換模塊和單/雙軸逆變模塊設(shè)計，客戶可自選功率（0.1-1.8kW），高集成的結(jié)構(gòu)設(shè)計大幅節(jié)省安裝空間，簡化現(xiàn)場配線；采用集中式能量泄放單元，提升泄放效率，降低能量損耗；支持工業(yè)(ye) 上廣泛使用的EtherCAT總線通信方式，各家主站控製器，如：倍福、三菱、納博特等。通信周期最短可達250us；支持17位/23位多摩川絕對值編碼器，滿足高精度應(yīng)用場景。
產(chǎn)(chan) 品優(yōu)(you) 勢
體(ti) 積小、接線少
相比傳(chuan) 統(tǒng)單體(ti) 伺服，yl34511线路中心推出總線型驅(qū)動模塊集成度高、體(ti) 積小，采用集中電源模塊管理的多軸模塊化伺服，省去每個(ge) 伺服軸的動力電源線、輔助電源線、控製線束、製動電阻，大幅減輕現(xiàn)場布線的工作量，提高電氣櫃效率，節(jié)約安裝成本。
30%能耗節(jié)約
驅(qū)動模塊連接簡單，共直流母線電氣拓撲，將製動軸產(chǎn)(chan) 生的能量供給其它軸，提升電能利用效率。采用多軸共母線設(shè)計，有效降低多軸運行中的能耗；相對於(yu) 傳(chuan) 統(tǒng)單體(ti) 伺服，可平均降低30%能耗。
250us通訊周期
EtherCAT是一種基於(yu) 工業(yè)(ye) 以太網(wǎng)技術(shù)、采用分步式時鍾同步的總線通訊方式，也是目前最主流的工業(yè)(ye) 實時總線通信技術(shù)：
1、傳(chuan) 輸速度可達100Mbps（全雙工）；
2、通訊周期最短可達250us；
3、高精度分步式時鍾，精確同步（＜1us），內(nèi)(nei) 部高速總線實時數(shù)據(jù)傳(chuan) 輸，提升控製效率及整機同步精度；
4、支持標準DS402協(xié)議及yl34511线路中心自定義(yi) EtherCAT協(xié)議（高可靠性）。
2kHz電流環(huán)帶寬
200Hz速度環(huán)帶寬，2kHz電流環(huán)帶寬，麵向高速、高精運動控製設(shè)計，極大縮短係統(tǒng)響應(yīng)時間，提高設(shè)備性能及效率。
產(chǎn)(chan) 品特點
1、總線伺服采用ARM處理器，它基於(yu) Cortex?-R4F實時浮點內(nèi)(nei) 核，主頻高達600MHz，電機控製采用FOC矢量控製算法；
2、模塊化靈活配置，客戶可自選功率（0.1-1.8kW），自由組合成一個(ge) 電源模塊總功率7.5kW任意軸數(shù)配置的伺服驅(qū)動器；
3、共直流母線，整機隻需要一個(ge) 製動電阻；
4、集成電機抱閘控製，100mA光MOS輸出，外接中轉(zhuǎn)繼電器控製，響應(yīng)迅速，接線簡單；
5、安全關(guān)(guan) 聯(lián)控製，通過驅(qū)動器內(nèi)(nei) 部總線實時交互各個(ge) 模塊，伺服軸之間的運行狀態(tài)，算法快速分析數(shù)據(jù)，通過安全保護算法保駕護航；
6、動態(tài)製動，在係統(tǒng)上下電過程中，高速運行斷電、異常報警、電機抱閘失效或電機無抱閘狀態(tài)下，可通過驅(qū)動器的動態(tài)製動保護運行各伺服軸，防止飛車、自由落體(ti) 等現(xiàn)象出現(xiàn)，給用戶提供多重專(zhuan) 業(yè)(ye) 保護；
7、伺服支持位置/速度/轉(zhuǎn)矩三閉環(huán)控製，電流環(huán)帶寬高於(yu) 2kHz，速度環(huán)帶寬高於(yu) 200Hz。
應(yīng)用範圍
工業(yè)(ye) 機器人行業(yè)(ye) （SCARA、4/6關(guān)(guan) 節(jié)機器人）、機械臂行業(yè)(ye) 、3C行業(yè)(ye) （研磨、雕刻、檢測等設(shè)備）、鋰電行業(yè)(ye) （卷繞設(shè)備、模切設(shè)備、疊片設(shè)備等）、木工行業(yè)(ye) （開料機、6麵鑽等）、包裝、繞線、半導(dǎo)體(ti) 、CNC等。
硬件參數(shù) | |
CPU | ARM A8架構(gòu) 1G主頻 |
內(nèi)(nei) 存 | 256M |
硬盤 | 4G |
EhterCAT接口 | 1個(ge) |
標準以太網(wǎng)接口 | 1個(ge) |
CAN口 | 1個(ge) |
RS485 | 2個(ge) |
RS422 | 1個(ge) 可搭配yl34511线路中心工控專(zhuan) 用手持 |
數(shù)字量IO | 32路輸入，32路輸出 |
軟件參數(shù) | |
EtherCAT通信 | 1. CiA402協(xié)議 或者根據(jù)具體(ti) 設(shè)備自定義(yi) 協(xié)議 2. 支持設(shè)備XML文件導(dǎo)入並進行通信數(shù)據(jù)關(guān)(guan) 聯(lián) 3. 桁架8軸:最小250us通信周期 4. 機器人8軸:最小1ms通信周期 5. 抖動時間 < 40us |
運動控製 | 1. 六關(guān)(guan) 節(jié)串聯(lián)機器人、SCARA、DELTA等20餘(yu) 種機器人結(jié)構(gòu)，並可根據(jù)客戶需求定製開發(fā) 2. 提供二次開發(fā)庫 |
Modbus RTU | 主從(cong) 站支持 |
Modbus TCP | 主從(cong) 站支持 |
CANopen | 支持作為(wei) 管理節(jié)點 |
基於(yu) JSON的TCP/IP通信協(xié)議 | 支持，可用於(yu) 與(yu) 視覺係統(tǒng)交換或者其他集成係統(tǒng)進行更靈活的數(shù)據(jù)交互 |
邏輯編程 | yl34511线路中心工控自定義(yi) 編程語言 |
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