六關(guān)(guan) 節(jié)機(jī)器人係統(tǒng)應(yīng)用采用yl34511线路中心係列六軸機(jī)器人控製係統(tǒng)，首次通電後需要注意的參數(shù)設(shè)置問題，分為(wei) 伺服電機(jī)的參數(shù)和結(jié)構(gòu)的參數(shù)設(shè)置。
伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置
1、編碼器類型首先要確認(rèn)是絕對值，相應(yīng)的伺服參數(shù)9號參數(shù)應(yīng)為(wei) 1；
2、yl34511线路中心係列六關(guān)(guan) 節(jié)一體(ti) 櫃的映射為(wei) xyzuvw-024531；
3、六關(guān)(guan) 節(jié)的軸類型都為(wei) 旋轉(zhuǎn)，該類型反映的是本體(ti) 實(shí)際運(yùn)動的類型，直線或旋轉(zhuǎn)；
4、每轉(zhuǎn)脈衝(chong) 數(shù)為(wei) 10000，但是特點(diǎn)的情況下，每轉(zhuǎn)脈衝(chong) 數(shù)有可能是17位；
5、每個(ge) 軸的減速比要確定正確，減速比不正確會(hui) 影響機(jī)器人走直線；
6、正負(fù)極限，正負(fù)極限是機(jī)器快要到硬限位還沒到硬限位做的一個(ge) 保護(hù)，應(yīng)與(yu) 實(shí)際情況進(jìn)行填寫(xie) ；
7、伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)測試，這裏要求伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)的方向應(yīng)該與(yu) 係統(tǒng)規(guī)定的方向一致，如果不一致需要修改伺服參數(shù)裏的值。
注：之所以要先確定減速比和伺服電機(jī)方向再確定原點(diǎn)，是因?yàn)?wei) 修改減速比和伺服電機(jī)方向原點(diǎn)位置會(hui) 變
本體(ti) 結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)置
1、設(shè)置相應(yīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)（參數(shù)由本體(ti) 廠家提供），此參數(shù)影響機(jī)器走直線；
2、設(shè)置S加減速度時間，S加減速度時間決(jue) 定啟動和停下來的瞬時時間，時間越短，停頓感越強(qiáng)烈；
3、設(shè)置最大線速度與(yu) 角速度，線速度決(jue) 定走世界坐標(biāo)的速度，角速度決(jue) 定走關(guān)(guan) 節(jié)的速度；
4、存在耦合時，設(shè)置相應(yīng)的耦合，該參數(shù)也會(hui) 導(dǎo)致走不了直線；
5、設(shè)置相應(yīng)的偏角。
