五軸注塑機械手采用係統(tǒng)為(wei) yl34511线路中心係列驅(qū)控一體(ti) 機械手控製係統(tǒng)，在手動狀態(tài)界麵，打開治具——夾具的界麵，如下：
治具分為(wei) 兩(liang) 種，“夾具”和“吸具”各四組，點擊按鈕“通”即相應(yīng)的治具信號輸出，點擊按鈕“斷”即相應(yīng)的治具信號斷開。
*注意：紅燈為(wei) 輸入限位信號，綠燈為(wei) 輸出信號。如果沒有信號輸入或者輸出，指示燈處於(yu) 灰色狀態(tài)。
治具功能和檢測功能是配合使用，設(shè)置界麵如下：
控製器可控製四組夾具和四組吸盤動作，治具和治具檢測功能的教導(dǎo)同軸動作的教導(dǎo)，檢測程序要教導(dǎo)到治具動作之後。
自動運行時，運行到治具通時，治具取物品，運行到“治具開始檢測”動作時，若相應(yīng)的治具確認限信號通斷正確，程序繼續(xù)運行，否則報警“取物失敗”並出現(xiàn)彈框，若點擊彈框內(nèi)(nei) 的“放棄”按鈕（此時Y軸在原點位置），程序會(hui) 回到起點位置，重新取物，若點擊“繼續(xù)”按鈕，則程序繼續(xù)運行下一步，運行到治具斷時，治具放開物品，“治具斷”動作在約0.5S內(nèi)(nei) 自動檢測相應(yīng)的確認限信號，信號正確，程序繼續(xù)運行，否則就報警“取物失敗”。
小提示：因負壓檢測開關(guān)(guan) 的動作是需要一定時間的，而程序運行速度在1μs之內(nèi)(nei) 。所以如果治具動作之後馬上教導(dǎo)檢測動作，係統(tǒng)是會(hui) 報警取物失敗的。
解決(jue) ：
1、將檢測動作放在上升之後（即隔幾步動作）再檢測。
2、將開始檢測延時，一般在0.5S以上。此延時不會(hui) 影響周期。
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