RX係列機(jī)器人控製係統(tǒng)，為(wei) 通用的驅(qū)控一體(ti) 係統(tǒng)，為(wei) 使機(jī)械手能夠正確的運(yùn)行，安裝好機(jī)械手第一次上電後需先確認(rèn)各伺服軸是否能正常運(yùn)行。請(qǐng)做以下操作進(jìn)行測(cè)試。
第一步：請(qǐng)將狀態(tài)選擇開關(guān)(guan) 指向“STOP”，按下急停開關(guān)(guan) 。上電後拔起急停開關(guān)(guan) ，消除報(bào)警，觀察機(jī)械是否會(huì)(hui) 出現(xiàn)向下移動(dòng)現(xiàn)象。未出現(xiàn)向下移動(dòng)現(xiàn)象，繼續(xù)執(zhí)行第二步。
第二步：在“STOP”狀態(tài)下，點(diǎn)擊“參數(shù)設(shè)定”選項(xiàng)，進(jìn)入“參數(shù)設(shè)定”頁麵，再點(diǎn)擊“機(jī)器設(shè)定”，在“機(jī)器設(shè)定”頁麵中點(diǎn)擊“電機(jī)參數(shù)”按鈕可進(jìn)入機(jī)器參數(shù)的設(shè)定頁麵，在該頁麵可以設(shè)定各軸的參數(shù)。進(jìn)入頁麵後，直接進(jìn)入X軸的參數(shù)設(shè)定，如下圖：
第三步：在此頁麵中進(jìn)行“電機(jī)正反轉(zhuǎn)”測(cè)試。
電機(jī)正反轉(zhuǎn)測(cè)試：輕按使能開關(guān)(guan) ，讓電機(jī)使能，點(diǎn)擊“電機(jī)正轉(zhuǎn)”，電機(jī)將會(huì)(hui) 向正方向旋轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)完後當(dāng)前頁麵中的發(fā)送脈衝(chong) 和接收脈衝(chong) 一致為(wei) 設(shè)定的測(cè)試脈衝(chong) 數(shù)；點(diǎn)擊“電機(jī)反轉(zhuǎn)”，電機(jī)將會(huì)(hui) 向反方向旋轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)完後當(dāng)前頁麵中的發(fā)送脈衝(chong) 和接收脈衝(chong) 一致為(wei) 設(shè)定的測(cè)試脈衝(chong) 數(shù)的負(fù)數(shù)。
注意：發(fā)送的脈衝(chong) 數(shù)不是一定按照設(shè)定的來，它可能會(huì)(hui) 丟(diu) 失幾個(gè)(ge) 。如，設(shè)定的測(cè)試脈衝(chong) 數(shù)為(wei) 10000，正轉(zhuǎn)後電機(jī)測(cè)試頁麵顯示發(fā)送脈衝(chong) 9994，接收脈衝(chong) 9994；反轉(zhuǎn)後電機(jī)測(cè)試頁麵顯示發(fā)送脈衝(chong) -9994，接收脈9994，這是正常的。
